Además de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una
gran clase de aplicaciones en las cuales el robot realmente
efectúa trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre
necesita que el efector final del robot sea una herramienta en
lugar de una pinza.
Por tanto la utilización de una herramienta para
efectuar el trabajo es
una característica distinta de este grupo de
aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la
operación de procesamiento que se realiza.
- Soldadura por puntos.
Como el término lo sugiere, la soldadura por puntos es
un proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos
localizados al hacer pasar una gran corriente
eléctrica a través de las piezas donde se
efectúa la soldadura.
- Soldadura por arco continua.
La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en
oposición a la soldadura por punto que podría
llamarse un proceso discontinuo. La soldadura de arco continua
se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones
soldadas en las cuales, a menudo, se necesita una cierre
hermético entre las dos piezas de metal que se van a
unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de barra o
alambre de metal para suministrar la alta corriente
eléctrica de 100 a 300 amperes.
Recubrimiento con spray
La mayoría de los productos
fabricados de materiales metálicos requieren de alguna
forma de acabado de pintura antes
de la entrega al cliente. La
tecnología para aplicar estos acabados varia en la
complejidad desde métodos
manuales
simples a técnicas automáticas altamente
sofisticadas. Se dividen los métodos de
recubrimiento industrial en dos categorías:
1.- Métodos de recubrimiento de flujo e
inmersión.
2.- Métodos de recubrimiento al spray.
Los métodos de recubrimiento mediante flujo de
inmersión se suelen considerar que son métodos de
aplicar pintura al producto de baja tecnología. La
inmersión simplemente requiere sumergir la pieza o
producto en un tanque de pintura liquida.
- Otras Operaciones de proceso
Además de la soldadura por punto, la soldadura
por arco, y el recubrimiento al spray existe una serie de otras
aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta
especializada como efector final. Operaciones que están en
ésta categoría incluyen:
Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de
mecanizado.
Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones
similares.
Remachado, Corte por chorro de agua.
Taladro y corte por láser.
- Laboratorios
Los robots están encontrando un gran
número de aplicaciones en los laboratorios. Llevan acabo
con efectividad tareas repetitivas como la colocación de
tubos de pruebas dentro
de los instrumentos de
medición. En ésta etapa de su desarrollo los
robots son utilizados para realizar procedimientos
manuales
automatizados. Un típico sistema de preparación de
muestras consiste de un robot y una estación de laboratorio,
la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de
tubos de pruebas,
etc.
Las muestras son movidas desde la estación de
laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de
un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres
ventajas sobre la operación manual:
incrementan la productividad,
mejoran el control de
calidad y reducen la exposición
del ser humano a sustancias químicas nocivas.
Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medición del pH, viscosidad, y el
porcentaje de sólidos en polímeros,
preparación de plasma humano para muestras para ser
examinadas, calor, flujo,
peso y disolución de muestras para presentaciones
espectromáticas.
- Manipuladores cinematicos
La tecnología robótica encontró su
primer aplicación en la industria nuclear con el
desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo.
Los robots más recientes han sido utilizados para soldar a
control remoto y la inspección de tuberías en
áreas de alta radiación.
El accidente en la planta nuclear de Three Mile Island en
Pennsylvania en 1979 estimuló el desarrollo y
aplicación de los robots en la industria nuclear. El
reactor numero 2 (TMI-2) predio su enfriamiento, y provocó
la destrucción de la mayoría del reactor, y dejo
grandes áreas del reactor contaminadas, inaccesible para
el ser humano. Debido a los altos niveles de radiación las
tareas de limpieza solo eran posibles por medios
remotos. Varios robots y vehículos controlados remotamente
han sido utilizados para tal fin en los lugares donde ha ocurrido
una catástrofe de este tipo. Ésta clase de robots
son equipados en su mayoría con sofisticados equipos para
detectar niveles de radiación, cámaras, e incluso
llegan a traer a bordo un minilaboratorio para hacer
pruebas.
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es
ciencia ficción, pero la realidad es muy diferente; o al
menos así parece ser para el Instituto de
Investigación Australiano, el cual ha invertido una gran
cantidad de dinero y
tiempo en el
desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se
encuentra una máquina que esquila a la ovejas. La
trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas se planea
con un modelo geométrico de la oveja.
Para compensar el tamaño entre la oveja real y el
modelo, se tiene un conjunto de sensores que registran la
información de la respiración del animal como de su mismo
tamaño, ésta es mandada a una computadora que
realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria
del cortador en tiempo
real.
Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se
desarrolla otro proyecto, que
consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el
prototipo requiere un alto nivel de coordinación entre una cámara de
vídeo y el efector final que realiza en menos de 30
segundos ocho cortes al cuerpo del cerdo.
Por su parte en Francia se
hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los robots
en la siembra, y poda de los viñedos, como en la pizca de
la manzana.
- Espacio
La exploración espacial posee problemas
especiales para el uso de robots. El medio ambiente es
hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de
protección muy costoso tanto en la Tierra como
en el Espacio. Muchos científicos han hecho la sugerencia
de que es necesario el uso de Robots para continuar con los
avances en la exploración espacial; pero como
todavía no se llega a un grado de automatización
tan precisa para ésta aplicación, el ser humano
aún no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte,
son los teleoperadores los que han encontrado aplicación
en los transbordadores espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el
primero en utilizar este tipo de robots, aunque el ser humano
participa en la realización del control de lazo
cerrado.
Algunas investigaciones
están encaminadas al diseño, construcción y control de vehículos
autónomos, los cuales llevarán a bordo complejos
laboratorios y cámaras muy sofisticadas para la
exploración de otros planetas.
En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje
del Lunokhod 1, el cual poseía cámaras de televisión, sensores y un pequeño
laboratorio,
era controlado remotamente desde la tierra.
En Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en
Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo robotizado, el cual
recogía muestras de piedra, tierra y otros
elementos las cuales eran analizados en el laboratorio que fue
acondicionado en el interior del robot. Por supuesto
también contaba con un equipo muy sofisticado de
cámaras de vídeo.
- Vehículos submarinos
Dos eventos durante
el verano de 1985 provocaron el incremento por el interés de
los vehículos submarinos. En el primero - Un avión
de la Air Indian se estrelló en el Océano
Atlántico cerca de las costas de Irlanda - un
vehículo submarino guiado remotamente, normalmente
utilizado para el tendido de cable, fue utilizado para encontrar
y recobrar la caja negra del avión. El segundo fue el
descubrimiento del Titanic en el fondo de un cañón,
donde había permanecido después del choque con un
iceberg en 1912, cuatro kilómetros abajo de la superficie.
Un vehículo submarino fue utilizado para encontrar,
explorar y filmar el hallazgo.
En la actualidad muchos de estos vehículos
submarinos se utilizan en la inspección y mantenimiento
de tuberías que conducen petróleo,
gas o aceite
en las plataformas oceánicas; en el tendido e
inspección del cableado para comunicaciones, para investigaciones
geológicas y geofísicas en el suelo
marino.
La tendencia hacia el estudio e investigación de
este tipo de robots se incrementará a medida que la
industria se interese aún más en la
utilización de los robots, sobra mencionar los beneficios
que se obtendrían si se consigue una tecnología
segura para la exploración del suelo marino y la
explotación del mismo.
Los robots están apareciendo en los salones de
clases de tres distintas formas. Primero, los programas
educacionales utilizan la simulación
de control de robots como un medio de enseñanza. Un ejemplo palpable es la
utilización del lenguaje de programación del robot
Karel, el cual es un subconjunto de Pascal; este es
utilizado por la introducción a la enseñanza de la
programación.
El segundo y de uso más común es el uso
del robot tortuga en conjunción con el lenguaje LOGO para
enseñar ciencias
computacionales. LOGO fue creado con la intención de
proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en
el aprendizaje
de las matemáticas.
En tercer lugar está el uso de los robots en los
salones de clases. Una serie de manipuladores de bajo costo,
robots móviles, y sistemas completos han sido
desarrollados para su utilización en los laboratorios
educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no
poseen una fiabilidad en su sistema mecánico, tienen poca
exactitud, no existen los sensores y en su mayoría carecen
de software.
El mercado de la
robótica y las perspectivas futuras
Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razón del 25% de acuerdo a estadísticas del año 1981 a 1992. El incremento de ésta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay más personas en la industria que tienen conocimiento de la tecnología y de su potencial para sus aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnología de la robótica mejorará en los próximos años de manera que hará a los robots más amistosos con el usuario, más fáciles de interconectar con otro hardware y más sencillos de instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economías de escala en la producción de robots para proporcionar una reducción en el precio unitario, lo que haría los proyectos de aplicaciones de robots más fáciles de justificar. En cuarto lugar se espera que el mercado de la robótica sufra una expansión más allá de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para ésta tecnología, y llegue a las empresas de tamaño mediano, pequeño y por que no; las microempresas. Estas circunstancias darán un notable incremento en las bases de clientes para los robots.
La robótica es una tecnología con futuro y también para el futuro. Si continúan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigación en el laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnología factible, los robots del futuro serán unidades móviles con uno o más brazos, capacidades de sensores múltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de cálculo que las grandes computadoras actuales. Serán capaces de responder a ordenes dadas con voz humana. Así mismo serán capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto específico de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrán ver, oír, palpar, aplicar una fuerza media con precisión a un objeto y desplazarse por sus propios medios.
En resumen, los futuros robots tendrían muchos de los atributos de los seres humanos. Es difícil pensar que los robots llegarán a sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el contrario, la robótica es una tecnología que solo puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologías, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El paso del presente al futuro exigirá mucho trabajo de ingeniería mecánica, ingeniería electrónica, informática, ingeniería industrial, tecnología de materiales, ingenierías de sistemas de fabricación y ciencias sociales.
Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razón del 25% de acuerdo a estadísticas del año 1981 a 1992. El incremento de ésta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay más personas en la industria que tienen conocimiento de la tecnología y de su potencial para sus aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnología de la robótica mejorará en los próximos años de manera que hará a los robots más amistosos con el usuario, más fáciles de interconectar con otro hardware y más sencillos de instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economías de escala en la producción de robots para proporcionar una reducción en el precio unitario, lo que haría los proyectos de aplicaciones de robots más fáciles de justificar. En cuarto lugar se espera que el mercado de la robótica sufra una expansión más allá de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para ésta tecnología, y llegue a las empresas de tamaño mediano, pequeño y por que no; las microempresas. Estas circunstancias darán un notable incremento en las bases de clientes para los robots.
La robótica es una tecnología con futuro y también para el futuro. Si continúan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigación en el laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnología factible, los robots del futuro serán unidades móviles con uno o más brazos, capacidades de sensores múltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de cálculo que las grandes computadoras actuales. Serán capaces de responder a ordenes dadas con voz humana. Así mismo serán capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto específico de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrán ver, oír, palpar, aplicar una fuerza media con precisión a un objeto y desplazarse por sus propios medios.
En resumen, los futuros robots tendrían muchos de los atributos de los seres humanos. Es difícil pensar que los robots llegarán a sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el contrario, la robótica es una tecnología que solo puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologías, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El paso del presente al futuro exigirá mucho trabajo de ingeniería mecánica, ingeniería electrónica, informática, ingeniería industrial, tecnología de materiales, ingenierías de sistemas de fabricación y ciencias sociales.
Proyecto
quetzalcoatl
Introducción
La Sociedad actual se encuentra inmersa en una Revolución Tecnológica, producto de la invención del transistor semiconductor en 1951 ( fecha en la que salió al mercado ). Este acontecimiento ha provocado cambios trascendentales así como radicales en los ámbitos sociales, económicos, y políticos del orbe mundial.
Ésta Revolución da origen a un gran número de ciencias multidiciplinarias; este es el caso de la Robótica. La Robótica es una ciencia que surge a finales de la década de los 50´s, y que a pesar de ser una ciencia relativamente nueva, ha demostrado ser un importante motor para el avance tecnológico en todos los ámbitos ( Industria de manufactura, ciencia, medicina, industria espacial; etc.), lo que genera expectativas muy interesantes para un tiempo no muy lejano.
Sin embargo es en la Industria de Manufactura donde la Robótica encuentra un campo de aplicación muy amplio, su función es la de suplir la mano de obra del Hombre en aquellos trabajos en los que las condiciones no son las óptimas para este ( minas, plantas nucleares, el fondo del mar; etc.), en trabajos muy repetitivos y en inumerables acciones de trabajo.
Debido al alto costo que representa el automatizar y robotizar un proceso de producción, la tendencia actual en Robótica es la investigación de microrobots y robots móviles autónomos con un cierto grado de inteligencia, este último es el campo en el que se basa este proyecto de investigación.
Por lo anteriormente expuesto se explica la necesidad y la importancia de que Institutos de Investigación, Centros Tecnológicos, la Industria Privada en coordinación con las Universidades se den a la tarea de destinar recursos tanto económicos y humanos para aliviar el rezago tecnológico que el país padece.
Cabe hacer mención que este proyecto fue financiado por el Centro de Investigación y Estudios Avanzados del IPN (CINVESTAV).
Introducción
La Sociedad actual se encuentra inmersa en una Revolución Tecnológica, producto de la invención del transistor semiconductor en 1951 ( fecha en la que salió al mercado ). Este acontecimiento ha provocado cambios trascendentales así como radicales en los ámbitos sociales, económicos, y políticos del orbe mundial.
Ésta Revolución da origen a un gran número de ciencias multidiciplinarias; este es el caso de la Robótica. La Robótica es una ciencia que surge a finales de la década de los 50´s, y que a pesar de ser una ciencia relativamente nueva, ha demostrado ser un importante motor para el avance tecnológico en todos los ámbitos ( Industria de manufactura, ciencia, medicina, industria espacial; etc.), lo que genera expectativas muy interesantes para un tiempo no muy lejano.
Sin embargo es en la Industria de Manufactura donde la Robótica encuentra un campo de aplicación muy amplio, su función es la de suplir la mano de obra del Hombre en aquellos trabajos en los que las condiciones no son las óptimas para este ( minas, plantas nucleares, el fondo del mar; etc.), en trabajos muy repetitivos y en inumerables acciones de trabajo.
Debido al alto costo que representa el automatizar y robotizar un proceso de producción, la tendencia actual en Robótica es la investigación de microrobots y robots móviles autónomos con un cierto grado de inteligencia, este último es el campo en el que se basa este proyecto de investigación.
Por lo anteriormente expuesto se explica la necesidad y la importancia de que Institutos de Investigación, Centros Tecnológicos, la Industria Privada en coordinación con las Universidades se den a la tarea de destinar recursos tanto económicos y humanos para aliviar el rezago tecnológico que el país padece.
Cabe hacer mención que este proyecto fue financiado por el Centro de Investigación y Estudios Avanzados del IPN (CINVESTAV).
¿ QUE ES UN ROBOT ?
Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticación, depende de la perspectiva con que se mire. Un técnico en mantenimiento puede ver un robot como una colección de componentes mecánicos y electrónicos; por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una colección de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como una máquina ha ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una máquina capaz de realizar un tarea específica. En contraste, un científico puede pensar que un robot es un mecanismo el cuál él construye para probar una hipótesis.
Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeación, control, sensores, sistemas eléctricos, y sistemas mecánicos. El subsistema de Software es una parte implícita de los subsistemas de sensores, planeación, y control; que integra todos los subsistemas como un todo.
En la actualidad, muchas de las funciones llevadas acabo por los subsistemas son realizadas manualmente, o de una forma off-line, pero en un futuro las investigaciones en estos campos permitirán la automatización de dichas tareas.
El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el cual es colocado, y la interacción entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniería aplicada. Antes de que un robot pueda realizar una tarea, ésta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de búsqueda es llevada acabo por el Subsistema de Planeación, el cuál incluye los modelos de procesos inteligentes, percepción y planeación. En el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (Integración Sensorial) con modelos matemáticos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al usar este modelo de mundo, el proceso de percepción selecciona la estrategia para ejecutar la tarea. Estas estrategias son convertidas dentro de los programas de control de el robot durante el proceso de planeación.
Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores físicos, los valores retroalimentados son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de los elementos físicos.
Al realizar ésta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de lazo cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los modelos de los mecanismos.
Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema Eléctrico el cuál incluye todos los controles eléctricos de los actuadores. Los actuadores hidráulicos y neumáticos son usualmente manejados por electroválvulas controladas. También, este subsistema contiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentación. Los actuadores manejan los mecanismos en el Subsistema Mecánico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea determinada. Los parámetros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el Subsistema de Sensores; ésta información sensórica se utiliza como retroalimentación en las ganancias de lazo cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se realizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.
Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticación, depende de la perspectiva con que se mire. Un técnico en mantenimiento puede ver un robot como una colección de componentes mecánicos y electrónicos; por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una colección de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como una máquina ha ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una máquina capaz de realizar un tarea específica. En contraste, un científico puede pensar que un robot es un mecanismo el cuál él construye para probar una hipótesis.
Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeación, control, sensores, sistemas eléctricos, y sistemas mecánicos. El subsistema de Software es una parte implícita de los subsistemas de sensores, planeación, y control; que integra todos los subsistemas como un todo.
En la actualidad, muchas de las funciones llevadas acabo por los subsistemas son realizadas manualmente, o de una forma off-line, pero en un futuro las investigaciones en estos campos permitirán la automatización de dichas tareas.
El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el cual es colocado, y la interacción entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniería aplicada. Antes de que un robot pueda realizar una tarea, ésta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de búsqueda es llevada acabo por el Subsistema de Planeación, el cuál incluye los modelos de procesos inteligentes, percepción y planeación. En el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (Integración Sensorial) con modelos matemáticos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al usar este modelo de mundo, el proceso de percepción selecciona la estrategia para ejecutar la tarea. Estas estrategias son convertidas dentro de los programas de control de el robot durante el proceso de planeación.
Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores físicos, los valores retroalimentados son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de los elementos físicos.
Al realizar ésta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de lazo cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los modelos de los mecanismos.
Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema Eléctrico el cuál incluye todos los controles eléctricos de los actuadores. Los actuadores hidráulicos y neumáticos son usualmente manejados por electroválvulas controladas. También, este subsistema contiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentación. Los actuadores manejan los mecanismos en el Subsistema Mecánico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea determinada. Los parámetros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el Subsistema de Sensores; ésta información sensórica se utiliza como retroalimentación en las ganancias de lazo cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se realizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.
- VEHÍCULOS
La mayoría de los robots usan ya sea ruedas o
extremidades para moverse. Estas son usualmente montadas sobre
una base para formar un vehículo, también se montan
sobre ésta base, el equipo y los accesorios que realizan
otras funciones. Los
robots más versátiles son los robots
"serpentina"; llamados así por que su
locomoción se inspira en el movimiento de las serpientes;
se pueden utilizar en terrenos subterráneos y de espacios
reducidos, donde el hombre no
tiene acceso y el medio ambiente no es el más propicio,
como en las minas, túneles y ductos.
Algunos robots móviles tienen brazos
manipuladores, esto es debido a sus funciones, y por otro lado la
problemática de carecer de brazos idóneos; que
tienen que ser pequeños, fuertes, eficientes y baratos. Un
problema al cuál se enfrentan los diseñadores de
robots, es la generación y almacenado de la
energía; los cordones restringen el movimiento pero
proveen energía ilimitada.
En contraste los robots con libre movimiento son
limitados por su cantidad de energía que puedan almacenar
y requieren de comunicación inalámbrica.
En la medida que los robots sean más
sofisticados, serán utilizados en un mayor número
de aplicaciones, muchas de las cuáles requieren movilidad.
En algunas aplicaciones industriales, la necesidad de movilidad
es eliminada por la construcción de células de
trabajo alrededor del robot, de ésta manera un robot fijo
puede dar servicio a
varias máquinas. En estos sistemas de manufactura flexible
(SMF) las partes son llevadas de una célula de
trabajo a otra por vehículos autómatas. En
ocasiones para limitar el movimiento del robot se monta sobre
rieles para así llegar hasta las células de
trabajo con menos complicaciones.
La movilidad es usualmente llevada acabo mediante
ruedas, rieles ó extremidades. Los robots con extremidades
pueden andar en terrenos más rugosos que los robot con
rodado, pero el problema de control es más complejo. Los
robots pueden alcanzar movilidad volando. Algunos se deslizan
ligeramente sobre al tierra sobre conductos de aire; otros usan
levitación magnética, para lo que se requieren
superficies especialmente preparadas.
Los robots diseñados para usos en el espacio
exterior no son afectados por la gravedad; se elimina el problema
de levitación, pero se incrementa el problema del control
y la estabilidad.
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